Същността на сензорния синтез - претегляне на всеки сензор

В останалата част от тази статия ще се съсредоточим върху физическото местоположение, но същата идея се отнася за всяко количество, което искате да измервате. Може да си мислите, че множество сензори за архивиране от един и същи тип са осъществими, но това често съчетава същите им слабости по злощастен начин.

За разлика от тях, хибридната система е по -мощна. Никой сензор не може да ни накара да се доверим * * *, тъй като всеки сензор решава само проблем и представя различни фрагменти и само като ги комбинира можем да видим истината.

Нека да разгледаме някои типични сензори, използвани в квадротора, и да обсъдим техните предимства и недостатъци, както и ролята им в сензорния синтез.

Глобална система за позициониране (GPS)

GPS има очевидни ограничения. Грешката на вземане на проби може да бъде на два метра, а отклонението ще се движи със сателита.

Ако искате да използвате глобалната система за позициониране, за да получите точната позиция в сантиметри, трябва да я ноктирате в правилното положение и да я измерите след няколко дни. Това очевидно не е това, което искаме. Но всъщност, придвижвайки се с висока скорост във въздуха, дори 100Hz GPS оборудване не може да изглади времето.

GPS не може да ви каже посоката, в която сте изправени, само посоката, в която се движите.

В допълнение, разделителната способност (височина) може да бъде една десета от географската ширина и дължина. И така, трябва да оставим 20 метра за земята. Това означава, че само GPS не може да ви каже колко сте далеч от земята, само докъде сте от морското равнище. Логичното решение е да се направи четене преди излитане, но след това имаме 20-метрова лента за грешка. Освен това при полет влиянието на земята върху GPS сигналите е различно, така че не можем да приемем, че тези грешки ще бъдат елиминирани в дългосрочен план-въпреки че в началото ще бъдат елиминирани!

Очевидно GPS не е достатъчен.

Не можем да летим надеждно на 20-40 метра над земята, което е най-малко пет етажа, което е голямо разстояние за маржа. В реалния живот е невероятно да можете да намерите себе си навсякъде по света с вертикална грешка от 20 метра ... но това не може да ни попречи да се сринем, без диференциални GPS наземни станции, скъпи високоскоростни приемници и някои добри карти на топологията.