Същността на сливането на сензори —— Претегляне на всеки сензор

В останалата част от тази статия ще се съсредоточим върху физическото местоположение, но същата идея се отнася за всяко количество, което искате да измерите. Може да мислите, че множество резервни сензори от един и същи тип са осъществими, но това често съчетава същите им слабости по неудачен начин.

За разлика от тях хибридната система е по-мощна. Никой сензор не може да ни накара да се доверим * * *, защото всеки сензор решава само проблем и представя различни фрагменти и само чрез комбинирането им можем да видим истината.

Нека да разгледаме някои типични сензори, използвани в квадротора, и да обсъдим техните предимства и недостатъци, както и тяхната роля в сливането на сензори.

глобална система за позициониране (GPS)

GPS има очевидни ограничения. Грешката при вземане на проби може да бъде два метра и отклонението ще се отклони заедно със сателита.

Ако искате да използвате глобалната система за позициониране, за да получите точната позиция до сантиметри, трябва да я заковате в правилната позиция и да я измерите след няколко дни. Това очевидно не е това, което искаме. Но всъщност, движейки се с висока скорост във въздуха, дори 100Hz GPS оборудване не може да изглади времето.

GPS не може да ви каже посоката, в която сте изправени, а само посоката, в която се движите.

В допълнение, резолюцията z (височина) може да бъде една десета от географската ширина и дължина. Така че трябва да оставим 20 метра за земята. Това означава, че само GPS не може да ви каже колко далеч сте от земята, а само колко далеч сте от морското равнище. Логичното решение е да вземем показания преди излитане, но тогава имаме 20-метрова лента за грешка. Освен това по време на полет влиянието на земята върху GPS сигналите е различно, така че не можем да предположим, че тези грешки ще бъдат елиминирани в дългосрочен план - въпреки че ще бъдат елиминирани в началото!

Очевидно GPS не е достатъчен.

Не можем да летим надеждно в рамките на 20-40 метра над земята, което е поне пет етажа, което е голямо разстояние за маржа. В реалния живот е удивително да можете да се локализирате навсякъде по света с вертикална грешка от 20 метра... но това не може да ни спре да се сринем, без диференциални GPS наземни станции, скъпи високоскоростни приемници и някои добри топологични карти .