акселерометър

Ето защо акселерометрите са добри приятели на жироскопите: защото те могат да открият отлични препратки "надолу" (поне когато са в състояние на гравитация на земята).

Ами най-общо казано. От един момент на друг той получава гравитация, линейно ускорение, центробежна сила, генерирана от въртене, вибрации, шум и, разбира се, дефектите на сензора.

Следователно, въпреки високата честота на дискретизация и добрата прецизност на MEMS сензорите (обикновено толкова добри, колкото жироскопите), данните от акселерометъра все още са една от шумните и ненадеждни данни. Той е получил няколко „сигнала“, които трябва да бъдат разсеяни. Но чувствителността към всички тези различни сигнали го прави толкова универсален - той може да чуе всичко.

Има две стъпки на интегриране на ускорение от позицията, която наистина искаме да знаем, така че трябва да обобщим много делти и грешки, от измереното ускорение до прогнозната скорост, и след това трябва да го направим отново, за да получим прогнозната позиция. Грешките продължават да се натрупват.

Ето защо GPS е приятел на акселерометъра: защото той ще "нулира" нарастващата грешка на позицията периодично, точно както акселерометърът внимателно нулира грешката на азимута на жироскопа.

магнитометър

Добрият компас не трябва да се пренебрегва. Въпреки това, подобно на акселерометъра, той обикновено се използва като контролен метод за дългосрочен жироскоп. Да знаем коя посока е нагоре е по-полезно, отколкото да знаем коя посока е магнитният север, но с тези две можем да знаем нашата наистина добра позиция на земята.

Те често се сдвояват с GPS приемници, защото отново се борят срещу големите слабости един на друг, но са много близки в други аспекти. Единият дава груба отлична позиция, а другият дава груба отлична посока.