акселерометър

Ето защо акселерометрите са добри приятели на жироскопите: защото те могат да открият отлични „надолу“ справки (поне, когато са в състояние на тежестта на Земята).

Е, най -общо казано. От един момент към друг получава гравитация, линейно ускорение, центробежна сила, генерирана от въртене, вибрация, шум и, разбира се, дефектите на сензора.

Следователно, въпреки високата скорост на вземане на проби и добрата точност на сензорите на MEMS (обикновено толкова добри, колкото жироскопите), данните на акселерометъра все още са една от шумните и ненадеждни данни. Той е получил няколко „сигнала“, които трябва да бъдат разграничени. Но именно чувствителността към всички тези различни сигнали го прави толкова универсален-може да чуе всичко.

Има две стъпки за интегриране на ускорението от позицията, която наистина искаме да знаем, така че трябва да обобщим много делти и линии за грешки, от измереното ускорение до прогнозната скорост и тогава трябва да го направим отново, за да получим прогнозната позиция. Грешките продължават да се натрупват.

Ето защо GPS е приятел на акселерометъра: тъй като той ще "нула" за увеличаване на грешката в позицията периодично, точно както акселерометърът нежно нулира грешката на азимут на жироскопа.

Магнитометър

Добрият компас не трябва да се игнорира. Въпреки това, подобно на акселерометъра, той обикновено се използва като метод за контрол за дългосрочен жироскоп. Знаейки коя посока е нагоре, е по-полезно, отколкото да знаем коя посока е магнитна северно, но с тези две, можем да знаем нашата наистина добра позиция на земята.

Те често са сдвоени с GPS приемници, защото отново се борят срещу големите слабости на другия, но те са тясно съчетани в други аспекти. Единият дава груба отлична позиция, а другата дава груба отлична посока.